Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- lib:pcl [2019/02/12 16:27] – Création avec "Compilation sous Windows" sans cmake-gui root
+++ lib:pcl [2019/09/20 13:12] (Version actuelle) – Ajout de Eigen comme dépendance root
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 ===Compilation sous Windows===
-Il est nécessaire d'avoir [[lib:flann|Flann]], [[lib:qhull|Qhull]] et [[lib:boost|Boost]] de compilé en version 64 bits, Release et Debug.
+Il est nécessaire d'avoir Eigen (librairie entête), [[lib:flann|Flann]], [[lib:qhull|Qhull]] et [[lib:boost|Boost]] de compilé en version 64 bits, Release et Debug.
 Il faut aussi les sources de Eigen mais uniquement pour les header (compilation inutile).
 On utilise ''cmake-gui''.
+<code>
+Télécharger https://github.com/PointCloudLibrary/pcl et prendre la dernière version (pcl-1.9.1)
+Where is my source code: ...\Sources\flann-1.7.1-src
+Where to build binaries: ...\Sources\flann-1.7.1-src/build
+Configure
+Visual Studio 14 2015
+X64
+Générer
+Modifier
+EIGEN_INCLUDE_DIR ...\Sources\eigen
+PCL_BUILD_WITH_FLANN_DYNAMIC_LINKING_WIN32 à true
+PCL_BUILD_WITH_QHULL_DYNAMIC_LINKING_WIN32 à true
+Configurer le dossier d’installation à Program Files/pcl
+Configure
+FLANN_INCLUDE_DIR C:\Program Files\flann.release\include
+FLANN_LIBRARY C:\Program Files\flann.release\lib\flann.lib;C:\Program Files\flann.release\lib\flann_cpp_s.lib
+FLANN_LIBRARY_DEBUG C:\Program Files\flann.debug\lib\flann.lib;C:\Program Files\flann.debug\lib\flann_cpp_s.lib
+Configure
+WITH_OPENNI2 à false
+WITH_VTK à false
+WITH_QT à false
+WITH_PCAP à false
+WITH_LIBUSB à false
+QHULL_LIBRARY C:/Program Files/qhull.release/lib/qhull.lib
+QHULL_LIBRARY_DEBUG C:/Program Files/qhull.debug/lib/qhull.lib
+CUDA_ARCH_BIN 3.0 5.2 7.5 garder le dernier, une version intermédiaire et le tout premier. Ca permet d’économiser un gros temps de compilation. (avant : 3.0 3.5 5.0 5.2 5.3 6.0 6.1 7.0 7.2 7.5)
+Boost_INCLUDE_DIR ...\Sources\boost\boost.install\include\boost-1_69
+Boost_*_LIBRARY_RELEASE et Boost_*_LIBRARY_DEBUG ...\Sources\boost\build.install\lib\*.lib Les .lib contenant -sgd dont la version de debug.
+BUILD_CUDA à true
+BUILD_GPU à true
+CMAKE_CXX_FLAGS : ajouter "/D_WIN32_WINNT=0x0A00" pour une compatibilité Windows 10 avec Boost.
+Ajouter manuellement :
+QHULL_LIBRARIES C:\Program Files\qhull.release\lib\qhull.lib
+QHULL_LIBRARIES_DEBUG C:\Program Files\qhull.debug\lib\qhull.lib
+QHULL_INCLUDE_DIRS C:\Program Files\qhull.release\include
+Configure
+Boost_*_LIBRARY_RELEASE et Boost_*_LIBRARY_DEBUG
+BUILD_cuda_io à true
+BUILD_cuda_apps à true
+Configure
+Boost_*_LIBRARY_RELEASE et Boost_*_LIBRARY_DEBUG
+Ouvrir ...\Sources\pcl\build\PCL.sln
+Pour tester compiler pcl_common, pcl_io_ply, pcl_io, pcl_kdtree
+Compiler le projet ALL_BUILD
+Sélectionner Debug x64
+</code>
+===Nouveau projet Visual Studio===
+Ajouter les includes :
+  C:\Program Files (x86)\PCL\include\pcl-1.9
+  ...\Sources\eigen
+  ...\Sources\boost\build.install\include\boost-1_69
+Ajouter les .lib :
+  ...\Sources\boost\build.install\lib
+===Appliquer des translations et rotations successives===
+Quand on veut appliquer des modifications successives, il faut inverser les multiplications de matrices : $M = R_2 * T_1$
+<code cpp>
+Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
+transform.pretranslate(Eigen::Vector3f(-parametres.GetPoint0().x_, -parametres.GetPoint0().y_, -parametres.GetPoint0().z_));
+transform.prerotate(Eigen::AngleAxisf(-atan2f(diffy, diffx), Eigen::Vector3f::UnitZ()));
+pcl::transformPointCloud(*cloud_src, *retval, transform);
+</code>
+===Matrice de rotation pour aligner un axe vers un autre===
+<code cpp>
+Eigen::Quaternionf rotAxe;
+rotAxe.setFromTwoVectors(Eigen::Vector3f(rotation.x_, rotation.y_, rotation.z_), Eigen::Vector3f(1, 0, 0));
+transform.prerotate(rotAxe);
+</code>
+===Rotation d'un nuage===
+Sans les normales :
+<code cpp>
+pcl::transformPointCloud(*cloud_src, *retval, transform);
+</code>
+Avec les normales :
+<code cpp>
+pcl::transformPointCloudWithNormals(*cloud_src, *retval, transform);
+</code>
+===Recherche des normales===
+<code cpp>
+pcl::PointCloud<TYPE_POINT_PCL>::Ptr cloud_src(XXXXXXX);
+pcl::PointCloud<TYPE_POINT_PCL>::Ptr retval(new pcl::PointCloud<TYPE_POINT_PCL>);
+pcl::search::KdTree<TYPE_POINT_PCL>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<TYPE_POINT_PCL>());
+pcl::NormalEstimation<TYPE_POINT_PCL, TYPE_POINT_PCL> ne;
+ne.setSearchMethod(tree);
+// Pour l'orientation des normales.
+ne.setViewPoint(0, 0, 0);
+ne.setInputCloud(cloud_src);
+// L'un ou l'autre
+ne.setKSearch(nombre_de_voisins);
+ne.setRadiusSearch(distance_des_voisins);
+ne.compute(*retval);
+</code>
+[[http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php|Estimating Surface Normals in a PointCloud]] Archive du 26/03/2019