doc:images:3d
Ceci est une ancienne révision du document !
Ici, tout le code est présenté pour la Point Cloud Library mais c'est aussi applicable pour OpenGL.
Matrice de rotation pour mettre un point sur l'axe X
Rappel : rotation autour de l'axe 0,0,0.
On commence par enlever la coordonnée Y :
float alpha = atan2(y, x); Eigen::AngleAxisf(-alpha, Eigen::Vector3f::UnitZ())
Puis autour de l'axe Y mais la coordonnée en X a changée.
Eigen::AngleAxisf(atan2f(z, cosf(alpha)*x+sinf(alpha)*y), Eigen::Vector3f::UnitY())
<note> Si on souhaite regrouper plusieurs matrices de rotation dans une seule, il faut : $R = R_2 * R_1 $ </note>
doc/images/3d.1552474673.txt.gz · Dernière modification : 2019/03/13 11:57 de root